以下以出场顺序为序
李布衣：世外高人，以说书相面为序，吴开先受其启发而从军，后不断暗中相助。
吴开先：第一主角，武举出身，一直奋斗在平虏灭寇的战场上。
陈大炮：在清河结识吴开先，先是吴的家将，后担任护国军炮兵参将。
郑义：吴开先义子，护国军骑兵主将，后转至卢象升标营主将。
朱大典：在清河县令任上和吴开先相识，后升任莱州知府，协助吴平定登莱兵变。
白师爷：穿越者，担任吴军军师，以前瞻性的眼光为吴出了不少好主意。
蒋文：边军中佼佼者，作为吴的副手一直成长。
吴老太爷：吴开先之父，吴家烟厂的销售者。
吴喜：吴府管家
吴欢：吴开先的书童
丁启睿：万全府兵备道佥事，吴开先的最初上司。
李达开：万全县尉，护国军跟随卢象升剿匪时加入。
何国桢：万全县令
许忠：靖边堡原堡丁，后成为护国军将领。
牛勇：靖边堡原堡丁，后成为护国军将领。
朱孔训：靖边堡原堡丁，后成为护国军将领。
应时盛：靖边堡原堡丁，后成为护国军将领。
宋应星：科学家、发明家，《天工开物》作者。
宋应升：宋应星之兄
薄钰：青年机械天才
马进忠：吴开先在澳军的战友，先担任军士长，后成为护国军将领
徐海龙：吴开先在澳军的战友，护国军将领，后分管水师
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